第一视角双目人类演示数据不是「只是视频」。它是一个打包体：双目帧、设备侧时间戳、IMU、头部位姿、标定产物，以及训练栈无需定制考古就能加载的 schema。机器人学习采购里常出现两套包装世界：LeRobot v3（以数据集为中心、对训练加载友好）与 MCAP（以录制为中心、对机器人日志友好）。选错会带来静默成本——适配器耗周、时间基准损坏，或标定卡在训练器实际不读的文件外。
本文是面向买方的实用对比：何时 LeRobot v3 是正确的交付合同，何时 MCAP（或 MCAP 优先采集路径）仍有意义，以及如何写 SOW 才不会把日志格式与训练数据集混为一谈。下文具体包络数字均来自可核验公开样片：2 条 episode、4,914 帧、163.47 s（EP001 接线 121.57 s；EP002 补货 41.90 s），双目 1920×1200、30 fps、硬件同步双目，时间戳是记录的（不是计算的），以 LeRobot v3 发布、许可 CC BY-NC 4.0，工具在 GitHub，商业上下文在 10K HoursData。
各格式在优化什么
LeRobot v3 — 训练产物
LeRobot v3 的设计目标是：研究与应用团队调用 LeRobotDataset()，就能以最少胶水把 episode、帧与对齐字段送进模仿 / VLA 管线。用买方语言：当主要消费者是策略训练集群、内部评估架，或 Physical-Intelligence/pi-data-sharing 一类共享检查时，你要的就是它。
对第一视角双目演示，LeRobot v3 里你应期望找到：
- Episode 结构（如 EP001 / EP002）与按帧索引的字段
- 与采集包络一致的视觉流（1920×1200/目、30 fps、硬件同步双目）
- 可承载 设备侧 戳记、100% 覆盖且 无插值 的时间字段
- 训练代码无需发明第二套时钟即可连接的 IMU / 位姿通道
- 在数据集卡片或清单旁交付或引用标定产物（K、KB4、R1/R2、P1/P2、Q、IMU↔cam、版本）的路径
公开样片刻意按此交付，好让买方把「能在 LeRobot v3 加载」当成二元验收门，而不是一种感觉。
MCAP — 机器人录制 / 交换
MCAP 是机器人日志里广泛使用的录制容器：多 topic、多速率、便于追加，适合机器人运行时、类 bag 工作流，以及已讲 ROS 邻近生态的工具链。用买方语言：当主要消费者是机器人平台团队、采集车管线，或实验室已把一切传感器总线标准化为 MCAP 时，MCAP 更亮眼。
MCAP 擅长保存异构流。它本身并不保证：
- 你的模仿训练器知道如何加载该打包体
- 双目对是硬件同步，而不仅仅是共同入库
- 时间戳是设备记录的，而不是事后按标称 FPS 填的
- 标定矩阵与标定版本挂在训练可消费的位置
- pi-data-sharing 式数据集检查在无导出步骤时也能通过
MCAP 回答「我们能否存储并回放总线？」LeRobot v3 回答「学习栈能否消费这套演示集？」
采购决策表
| 问题 | 倾向 LeRobot v3 | 倾向 MCAP（或 MCAP 优先） |
|---|---|---|
| 主要消费者是策略 / VLA 训练？ | 是 | 次要 |
需要把 LeRobotDataset() 写成 SOW 门？ |
是 | 否（除非你导出） |
| 需要对齐 pi-data-sharing？ | 是 | 转换之后 |
| 主要消费者是机器人运行时日志 / 多 topic bag？ | 次要 | 是 |
| 采集团队已标准化 MCAP 工具链？ | 需要导出路径 | 原生契合 |
| 买方要一份可核验的公开训练样片？ | 匹配公开样片包装 | 转换以求对等 |
面向基础模型与模仿团队的多数第一视角人类演示采购订单，即使内部采集用别的容器，也应规定 LeRobot v3 交付。采集格式 ≠ 交付格式。
为什么演示采购默认选 LeRobot v3
1. 验收变成一次加载测试
「兼容 LeRobot」含糊。LeRobot v3 + 成功的 LeRobotDataset() 加载不含糊。再配上对 Physical-Intelligence/pi-data-sharing 的通过，工程第一天就能跑合同。公开样片让这道门不是理论：2 episodes / 4,914 帧 / 163.47 s 应按你写入生产批次的同一期望加载。
2. 时间基准完整性更容易在训练产物上强制
该品类的核心主张是 时间戳是记录的，不是计算的。在公开样片上这意味着：
- 帧间隔 中位数 = p99 = 最大值 ≈ 33.28 ms，0 帧超规
- 100% 设备侧时间戳，无插值
- IMU 约 300.48 Hz，每曝光 10 样本，18,050 连续样本，0 处间隙 >10 ms
- 同一时间线上的逐帧 6-DoF 头部位姿
这些检查应落在训练器实际打开的产物上。若你只收 MCAP、指望有人「以后会导出」，时间基准质检往往太晚——或根本不做。
3. 双目与标定随学习包一起走
1920×1200/目 的硬件同步双目，若没有随货标定就不完整：K、KB4、R1/R2、P1/P2、Q、IMU↔cam，以及版本。样片残差参考——基线 ~60.7 mm、Sampson 0.166 px、重投影 0.800 px、15,811 内点——应写进同一验收故事。面向 LeRobot 的交付会逼出问题：学习者到哪里找这些产物？ MCAP 可以把它们存成 topic 或附件，但买方仍需要显式映射进训练布局。
4. 共享与评估分叉更便宜
内部分叉、伙伴评估与非商业研究，受益于文档化的样片许可（公开集 CC BY-NC 4.0）以及不要求每位接收方写 MCAP 解码器的 schema。商业生产条款仍按 SOW；重点是 schema 摩擦，不是许可教条。
何时 MCAP 仍该进讨论
在以下情况选择或保留 MCAP：
- 采集运维 已从头戴 / 机器人邻近日志栈吐出 MCAP，改管线的风险大于加一层导出。
- 机器人平台团队 需要在学习集旁做多 topic 回放（调试、时延分析、非学习消费者）。
- 你要一份原始录制归档加一份精选 LeRobot v3 发布——两份产物、两个用途。
此时 SOW 应写成：采集可用 MCAP；学习侧可验收交付为 LeRobot v3；转换必须保留设备侧时间戳（禁止 FPS 回填）、硬件同步语义、IMU 连续性与标定版本关联。 按标称 30 fps 重算时间的转换是回退，不是格式升级。
RFP 中应拒绝的反模式
- 「交付 MCAP 或 LeRobot 均可」却不点名主要消费者。
- 「LeRobot 兼容」却不写 v3、不写
LeRobotDataset()、不写 pi-data-sharing。 - 只交 MCAP，把双目标定埋在聊天记录里。
- 用导出脚本插值缺失戳记，硬凑干净的 33.3 ms 网格。
- 声称混合 89 片段 / 8 场景 范围库里每个片段都与 EP001/EP002 同样打包——只有这两条 episode 才是我方设备公开参考。
任一路径都必须保住的包络检查表
无论容器，该档可验收第一视角双目演示都应保住：
[ ] Dual-eye colour RGB, 1920×1200 per eye, 30 fps, hardware-synced stereo
[ ] Timestamps recorded on device: 100% coverage, no interpolation
[ ] Frame interval median = p99 = max ≈ 33.28 ms; 0 out of spec
[ ] IMU ~300.48 Hz; 10 samples/exposure; continuous stream; 0 gaps >10 ms
[ ] Per-frame 6-DoF head pose
[ ] Calibration: K, KB4, R1/R2, P1/P2, Q, IMU↔cam, version
[ ] Geometry report at reference class where applicable
(baseline ~60.7 mm; Sampson 0.166 px; reprojection 0.800 px; 15,811 inliers)
[ ] Learning delivery: LeRobot v3; LeRobotDataset(); pi-data-sharing
[ ] Public reference: EP001 121.57 s wiring; EP002 41.90 s restocking;
4,914 frames; 163.47 s total; sample license CC BY-NC 4.0
[ ] If MCAP is used in capture: conversion must not invent timestamps
产能规划保持分开：10,000+ 可验收小时/月 指已通过这些门的小时——不是只躺在原始日志里的小时。
软性下一步
若团队在为第一视角双目演示采购在 LeRobot v3 与 MCAP 之间抉择：默认把学习交付定为 LeRobot v3，仅在采集/运行时已依赖时保留 MCAP，并在任何转换两侧锁住时间基准主张——时间戳是记录的，不是计算的。
自行核验公开 LeRobot v3 样片：
- 数据集：https://huggingface.co/datasets/tatezhou/ego-stereo-cn-v1
- 工具：https://github.com/TateZhouSiu/ego-stereo-cn-v1-tools
- 产品：https://10khoursdata.com
- 联系：tate@10khoursdata.com
可约一次讲解：LeRobotDataset() 加载、时序门，以及标定产物如何挂到批次。格式选择于是变成工程决策，而不是 logo 偏好。
10K HoursData — 面向学习打包的第一视角双目人类演示数据（LeRobot v3），时间戳是记录的、不是计算的。