资源 · 硬件采购指南
如何选择第一人称双目采集头显
直接结论。面向 VLA / 模仿学习的人类演示，头显选型应在 SOW 中可证明五件事：固定双目基线、硬件同步（共享曝光时钟）、设备侧时间戳（非 FPS 回填）、具名标定交付物，以及在自然工作注视下双手可见的视场/佩戴几何。普通摄像头或手机可以拍视频，但通常无法在不改造成研究级双目支架的情况下证明这五点。
买方清单（先给答案）
- 基线：刚性、可文档化的相机间距，适配近场操作深度——不是两只松散摄像头。
- 同步：左右目硬件/共享曝光路径；软同步 ≠ 主交付。
- 时间戳：逐帧设备时间戳；IMU 共时钟；拒绝“假定 30 fps”回填。
- 标定：K、畸变、双目 R/P/Q、IMU↔相机外参、版本号、残差闸门——必须随附。
- 视场注意：宣传 FoV ≠ 可用双手可见工作体积；要求任务距离样帧。
- 本地录制：商业批次导出优先非云锁定套件。
对比：第一人称双目套件 vs 普通摄像头 / 手机
| 属性 | 第一人称双目采集套件（如 10KHEgo-V1 级） | 普通摄像头 | 手机相机 |
|---|---|---|---|
| 双目基线 | 固定、可陈述（产品页 / 单机标定） | 多为单目；双摄支架属临时方案 | 多为单目；多摄不是训练用双目对 |
| 左右同步 | 硬件同步曝光路径 | 独立时钟；软件对齐 ≠ 硬件同步 | 单流或厂商多摄——非 SOW 级双目同步 |
| 时间基 | 设备侧逐帧时间戳 + IMU 时钟 | 常见 FPS 回填 / 仅主机时钟 | 应用/系统时间戳；多传感器融合薄弱 |
| 标定交付 | 具名产物随每台/每批次交付 | 很少交付；最多 DIY 棋盘格 | 厂商 ISP 黑盒；外参难导出 |
| 双手可见第一人称视场 | 佩戴 + 视场面向作业面注视（用样片验证） | 桌面/人脸构图；非操作第一人称 | 手持/自拍视场；易漂到第三人称 |
| 分辨率声明 | 引用产品页 / 解码样片——不臆造 | 宣传像素 ≠ 可用训练双目 | 宣传像素 ≠ 已标定双目对 |
基线
近场手部操作需要已知、刚性的基线。若供应商无法陈述基线并交付引用该基线的双目标定，学习管线中的深度线索将不可信。10KHEgo-V1 级数值见 硬件页（以该页为准，勿从二手页抄写过期数字）。
硬件同步
“我们后期对齐了视频”不等于共享曝光时钟。软同步或后期对齐会引入隐蔽的视差/运动伪影。SOW 应要求硬件同步作为主采集路径。
时间戳 vs FPS 回填
名义帧率不是时间基。VLA 与模仿学习需要设备侧时间戳，并尽量与 IMU 共时钟。见 记录时间戳与 FPS 回填。
必须交付的标定
要求具名字段/文件：内参（K）、畸变、双目整流（R/P/Q）、IMU–相机外参、版本号、残差闸门。若标定“可申请”但不在批次包内，视为交付风险。见 必须交付的标定文件。
视场注意点
宽视场宣传值不能保证自然工作注视下双手与作业面始终入画。要求任务距离样帧。当公开 FoV 与实测样片冲突时，信任样片与产品页——本文不臆造分辨率/FoV 数字。
下一步
先解码公开样片，再把验收清单闸门粘贴进 SOW。仅套件或套件+采集：从 10KHEgo-V1 开始。
行动：10KHEgo-V1 硬件 · 验收清单 · 样片 tatezhou/ego-stereo-cn-v1 · tate@10khoursdata.com · English